En épocas remotas, se utilizaba como método de calefacción el fuego en la habitación. A su alrededor los humanos fueron añadiendo dispositivos para mejorar el rendimiento y también la estética (chimenea para evacuar los humos, bocas decoradas, etc).

Los romanos inventaron uno de los primeros sistemas de calefacción, que consistía en colocar aserrín para atrapar el calor. Posteriormente diseñaron uno en el que el fuego no estaba en el propio recinto, el cual se denominó hipocausto, que consiste en una serie de conductos bajo el piso que llevaban los gases calientes de un fuego situado en otro local y se liberaban al ambiente por conductos de terracota (llamados tubuli) en las paredes, las cuales a su vez experimentaban ganancia térmica debido a este proceso. En la Castilla medieval y en épocas recientes, segunda mitad del siglo XX, se usaba este sistema con el nombre de gloria. Las ventajas de este tipo de instalación son:

Benjamín Franklin inventó la estufa salamandra, el primer artefacto no integrado en la construcción, que permite una mejor regulación de la combustión y mejor control del humo, por lo que también suponía un ahorro de combustible. De todos modos, frente al hipocausto y a la gloria, tiene el inconveniente de que la combustión se hace en el local a calefactar, por lo que debe tener una entrada de aire que enfría el ambiente.

Cuando la industria fue capaz de proporcionar tuberías a un precio razonable, la calefacción se convirtió en lo que hoy conocemos por tal: una caldera, situada en un recinto donde no molesta, en las mismas condiciones que el hipocausto, y unos emisores de calor (radiadores), unidos por tuberías a la caldera (calefacción por agua caliente).

Actualmente, cuando el clima local es caluroso en verano, la calefacción también puede ser por aire, en lugar de por agua fría: en este caso estaríamos hablando de climatización en lugar de calefacción.